虎踞汽车集团出品
作者：小蛮
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“端到端”趋势正在席卷中国智能驾驶产业。
2024年下半年，如果哪家车企在谈智能驾驶时，不谈“端到端”，多半会被视为落后。
7月5日，理想汽车发布了基于端到端模型、VLM视觉语言模型和世界模型的全新自动驾驶技术架构，这基本上是理想汽车端到端路径的方法论输出，也比较完整地呈现了理想智能驾驶下一步的发展路径。
在虎嗅汽车看来，此次发布的重点主要有三个：理想的“端到端”与其他玩家有何不同？理想的智能驾驶发展到什么程度？理想为何在此时强调自己的智能驾驶技术能力？
相比华为，理想解决方案更加激进
我们先来看一下 Ideal 的全新自动驾驶技术架构，其灵感来自诺贝尔奖得主 的快慢系统理论，在自动驾驶领域模拟人类的思维和决策过程，以“快系统”和“慢系统”进行协作。
在该架构原型中，系统一采用端到端模型实现，接收传感器输入并直接输出行驶轨迹供车辆控制；系统二采用VLM视觉语言模型实现，接收传感器输入，进行逻辑思考并输出决策信息给系统一。双系统组成的自动驾驶能力将通过世界模型在云端进行训练和验证。
据理想汽车介绍，其 1的端到端模型采用One Model方案，主要由摄像头和激光雷达组成，通过CNN主干网络提取并融合多传感器特征，投射到BEV空间中。
此外，Ideal还将车辆状态信息、导航信息加入到输入端，经过模型编码后，结合BEV特性一起解码，对动态障碍物、道路结构及常见障碍物进行解码，规划行驶轨迹。
相比于华为、小鹏等厂商采用的分段式端到端解决方案，理想汽车采用的One Model解决方案更为激进。特斯拉同样采用One Model解决方案，但其“输入图像、输出控制”方案比理想汽车的“输入传感器信息、输出行驶轨迹”更进了一步。
需要指出的是，目前各家厂商在端到端上采取的不同路径，只是选择上的差异，并无好坏之分。（关于端到端的技术原理，虎嗅汽车团队在《特斯拉要跟华为开战了》一文中做过详细分析）
Ideal 的架构比较特别的地方其实是 2。它所基于的 VLM 视觉语言模型的算法架构，由统一的模型组成，对（提示词）文本（分词器）进行编码，将前视摄像头的图像和导航地图信息编码为视觉信息，再通过图文对齐模块进行模态对齐，最后进行统一的自回归推理，将对环境的理解、驾驶决策和驾驶轨迹输出，传递给 1，辅助控制车辆。
在实际场景中，如果系统二在行驶过程中发现路面非常颠簸，就会向系统一发出减速提醒，告知驾驶员前方颠簸路面车辆减速行驶减少颠簸；或者识别公交车道位置，区分潮汐车道等。
理想情况下， 2 相当于有一位驾校教练坐在副驾驶上，时刻监督驾驶行为。值得一提的是最准一肖一码100%澳门，小鹏的大型语言模型和浩瀚的大型自动驾驶语义感知模型也具备类似的能力。
据悉，理想的VLM模型参数达到22亿，车端VLM模型的推理时间也从4.1秒优化到0.3秒。
除了双系统之外，理想还介绍了端到端解决方案的测试验证方式，业内主流的做法是通过3D虚拟环境、重构模拟、生成模拟等方式进行模拟测试，理想的做法是将重构模拟和生成模拟两条技术路径结合起来，相当于做了重构真实题和生成模拟题。
事实上，特斯拉也利用大型模型来生成连续视频，并创建世界模型（World Model）；自动驾驶公司Wayve的大型自动驾驶模型GAIA-1（已经拥有90亿个参数）也能生成驾驶场景视频一篇读懂(澳门四肖八码期期准正版)理想加入“端到端”竞赛，虽然只是一份PPT，进行场景描述并做出预测。
一般来说，理想的技术架构是在车辆侧部署双系统。ONE Model的端到端模型使得其自动驾驶系统具备人类驾驶员的行为能力；VLM模型使得自动驾驶系统具备与人一样的逻辑思维能力；而世界模型则提供了学习和测试环境，具备快速迭代的能力。
据理想智能驾驶负责人郎先鹏介绍，其端到端解决方案自去年下半年起已在内部孵化并启动预研，目前已完成模型原型验证和实车部署。
但该方案目前还难以真正落地到用户手中，理想情况下，本月将向AD Max用户推送不带图片的NOA方案。
智能驾驶迎来超车时刻
“端到端”正在成为厂商在智能驾驶竞赛中的重要方向。
今年3月，元戎启星已能成功将端到端模型上车；华为4月发布乾坤3.0时表示，技术转向全新GOD/PDP网络架构，实现一网预决策规划；小鹏5月在AI DAY宣布端到端大模型已量产上车。此外，包括蔚来、小米、小鹏在内的厂商均调整智能驾驶团队，进行端到端布局。
可以看到，包括特斯拉在内的各家厂商目前都在探索端到端的技术方向，虽然方案和路径的选择有所不同，但可以肯定的是端到端已经成为智能驾驶的方向。
但端到端会放大智能驾驶系统的上下限，在提升智能驾驶能力的同时，也带来了难以解决的安全问题，端到端是一个神经网络黑箱，其不可解释性带来了一定的安全风险。
在各家公司争相布局之际，理想汽车是第一个公开披露端到端技术方案的汽车企业。李想本人在上个月的重庆论坛上公开披露了两大系统，引发了行业热议。此次公开整个技术架构方案，可谓是趁热打铁。
考虑到理想汽车下半年不会发布任何新产品，其在智能驾驶能力上的领先输出，不仅可以保持公司热度，还能保持现有产品的竞争力。此外，端到端技术路径的布局，也让理想汽车在智能驾驶能力上获得了追赶的机会。
相比华为、小鹏等采用的分段式端到端模式，理想的端到端模式实现起来更加困难，从PPT到量产需要多长时间、效果如何，仍需观察。
根据辰涛资本发布的端到端自动驾驶行业研究报告，国内自动驾驶公司的模块化端到端解决方案或将在2025年实现量产，不管是骡子是马，明年就到了牵着出去遛遛的时候了。
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